ApolloScape 是 Apollo 自动驾驶项目的一部分，旨在促进自动驾驶从感知、导航到控制各个领域的创新。该数据集在数据规模、标签密度及任务等方面仍在不断更新。

该数据集包括（当前阶段）：

• 环境密集语义 3D 点云（20+ 驾驶站点）
• 立体声驾驶视频（100+ 小时）
• 高精度 6 自由度相机方位（平移 ≤ 50mm，旋转 ≤ 0.015°）
• 视频在同一网站的时间（早，中，晚）
• 密集的每像素每帧语义标记（35 类，144K+ 图像）
• 每像素地标（35 类，160K+ 图像）
• 语义二维实例分割（8 类、 90K+ 图像）
• 2D 汽车关键点和 3D 汽车实例标签（70K 汽车）

同时，该数据集按照自动驾驶相关任务，还分为以下子集：

• Scene Parsing
• 3D Car Instance
• Lane Segmentation
• Self Localization
• Trajectory
• 3D Lidar Object Detection and Tracking
• Stereo
• Inpainting